要避免Q355B无缝钢管出现内凸，可以采取以下措施：

1. 材料选择：选择合适的材料，确保材料质量符合标准要求，避免材料内部存在缺陷。

2. 制造工艺控制：严格控制制造过程中的工艺参数，如锻造温度、压力、速度等，确保钢管内部压力均匀，避免出现局部凸起。

3. 热处理：进行适当的热处理工艺，如正火处理、退火等，可以消除内部应力，减少钢管变形的可能性。

4. 冷却控制：在制造过程中进行合理的冷却控制，避免温度过快或过慢导致的不均匀收缩，从而减少内凸的出现。

5. 设备维护：定期对制造设备进行检修和维护，确保设备运行稳定，避免设备故障对钢管质量的影响。

6. 检测和质量控制：加强对钢管的质量监控，进行非破坏性检测和尺寸检查，确保钢管质量符合要求，及时发现和处理质量问题。