要避免20CrMnTi无缝钢管出现内凸，可以注意以下几个方面：

1. 材料选择：选择质量稳定、无明显缺陷和杂质的20CrMnTi无缝钢管材料。检查原材料的质量证书，并严格按照材料规范进行选材。

2. 加热控制：在冷加工前，需要对20CrMnTi无缝钢管进行预热处理，以提高其可塑性和降低内应力。预热温度和时间应根据具体材料和工艺特性进行合理选择，并严格控制加热过程中的温度和时间。

3. 冷加工工艺：冷加工过程中，需要保持适当的加工速度和加工力度，避免过度变形和应力集中。同时，要控制冷加工过程中的温度，避免温度过低或过高导致材料的脆性或软化。

4. 冷却处理：冷加工后，需要对20CrMnTi无缝钢管进行适当的冷却处理，以消除内应力，并使钢管获得足够的强度和硬度。冷却过程应遵循规范要求，控制冷却速率和温度梯度。

5. 设备监控：在生产过程中，要对设备进行定期检查和维护，保证设备的正常运行。同时要加强对操作人员的培训，确保其熟悉操作流程和注意安全。

需要注意的是，内凸的产生可能与材料、工艺和设备等多个因素有关。因此，在避免内凸问题时，要综合考虑各个方面的因素，并根据具体情况进行调整和优化。