要除去20MnTiB无缝钢管上的锈蚀，可以采用以下方法：

机械除锈：使用刷子、砂纸、钢丝刷等工具对锈蚀部分进行刮擦和磨砂，以去除锈层。这种方法适用于锈蚀较轻的情况。

化学除锈：使用化学剂来溶解和去除锈蚀层。常用的化学剂包括酸性溶液（如稀硫酸、盐酸等）和碱性溶液（如氢氧化钠溶液等）。在使用化学剂时，需要注意安全操作和环境保护。

电解除锈：利用电解原理将锈蚀物从金属表面分离。将被锈蚀的钢管作为阴极，与阳极（如铁板）一起浸泡在电解液中，通过电流的作用将锈蚀物从钢管上溶解掉。这种方法适用于锈蚀较严重的情况。

喷砂除锈：使用高压喷砂机将磨料喷射到钢管表面，通过冲击和磨擦的作用去除锈蚀层。这种方法适用于大面积、较厚的锈蚀层。

在进行除锈处理之后，还需要对钢管进行防腐处理，以防止锈蚀再次发生。可以采用喷涂防腐漆、热镀锌等方法进行防护。

需要注意的是，在进行除锈处理时，应注意安全防护措施，避免化学物品的接触和吸入，同时遵循相关的操作规程和环境保护要求。如有需要，建议咨询专业的除锈服务提供商或工程师，以获取更准确的操作指导。